“苦肉计”是三十六计的第三十四计。原文为“ 人不自害，受害必真；假真真假，间以得行。童蒙之吉，顺以巽也。”意思是：(正常情况下)人不会自我伤害，若他受害必然是真情；(利用这种常理)我则以假作真，以真作假，那么离间计就可实行了。就像幼稚蒙昧之人所以吉利，是因为其柔顺服从。所以说采用这种办法欺骗敌人，就是顺应着他那柔弱的性情达到目的。
通常人们都不愿意伤害自己，如果说被别人伤害，这肯定是真的。己方如果以假当真，敌方肯定信而不疑。这样才能使苦肉之计得以成功。
描绘周瑜打黄盖的绘画
用苦肉计，是假装自己去作敌人的间谍，而实际上是到敌方从事间谍活动。派遣同己方有仇恨的人去迷惑敌人，不管是作内应也好，或是协同作战也好，都属于苦肉计。运用此计，“自害”是真，“他害”是假，以真乱假。己方要造成内部矛盾激化的假象，再派人装作受到迫害，借机钻到敌人心脏中去进行间谍活动。
周瑜打黄盖——一个愿打，一个愿挨。假戏真作，自家人打自家人，这苦肉计已是尽人皆知的故事了。下面讲一个春秋时期的故事。
要离刺庆忌
春秋末年，吴国公子光在伍子胥筹划下，用死士专诸刺杀了吴王僚，夺得王位，史称吴王阖闾。吴王僚死后，他的儿子，有万夫不当之勇、号称吴国第一勇士的公子庆忌逃到卫国，招兵买马，准备攻打吴国，为父报仇、夺取王位。
公子庆忌之勇冠绝天下，闻名于诸侯列国，在吴国内也有极高的威望。史载：“阖闾指庆忌之勇，世所闻也。筋骨果劲，万人莫当。走追奔兽，手接飞鸟，骨腾肉飞，拊膝数百里。”
有个关于庆忌的故事：一次打猎中，庆忌碰到了一只麋鹿和一只雌犀。据说，这两种动物都是难猎之物，因为鹿会腾云驾雾，雌犀是最凶狠的动物。围猎开始，很多猎手见雌犀而颤栗，畏神鹿而收弓。而庆忌却以迅雷不及掩耳之势，跳踏麋鹿，使其受缚，徒手搏击雌犀，终于把它擒获。庆忌有胆有识的行动，成了许多青年猎手的榜样，以致邻国的猎人、力士都愿投靠他的门下，以显示自己身份的高雅。
阖闾十分俱怕庆忌，他即位后整日提心吊胆，要大臣伍子胥替他设法除掉此心腹大患。伍子胥通过“天下壮士会”选拔了一位名叫要离的勇士，阖闾在宫中召见他。
当阖闾见到干枯矮小、五短身材的要离，大失所望，连连摆手，要撵他出去。伍子胥在旁边劝说：“大王，齐国晏婴，身材矮小、相貌不扬，却名震四方，天下无不称其为奇才；大王抬头可见夜空星斗小如萤火，低头可见农家石磨千斤难移，然而星斗万年闪耀、光谱人间，农家石磨呆板笨拙无人珍重。”阖闾说：“我需要的是壮士，不是耍嘴皮子的，你看看像他这样的怎能敌得过身材魁伟的庆忌呢？”要离听到此处，立刻冲到旁边，拔出侍卫佩剑，大喊：“大王，要离无志无勇，却是个舍身的壮士。”随后左手挥剑砍断了自己的右臂。阖闾见他如此决绝，缓步上前说到：“庆忌是绝顶聪明之人，他虽然在它国避难，实际上实力不下诸侯。现在，我成全你，在你走之后，就杀了你的妻儿，使你绝后，只有绝后才能取得庆忌的信任。绝后与成名你要哪一个？”最终要离选择了后者。
于是要离被打入囚车示众后，关进大牢。吴都流言四起：要离当面大骂阖闾弑君篡位，是无道昏君，吴王斩断了他的右臂，把他关进牢房。几天后，伍子胥让狱卒放松看管，让要离乘机逃出。阖闾听说要离逃跑，就杀了他的妻子、儿子，把尸体抛于闹市。这件事传遍吴国，邻近的国家也都知道了。
要离逃到卫国，求见庆忌，自称是伍子胥的信使，说阖闾没有信义，请求庆忌领兵打回吴国，伍子胥愿为内应；并请求为他自己报断臂杀妻儿之仇。庆忌起初不信，但在接到伍子胥密信联络之后，收留了他。
不久，庆忌领兵乘船，向吴国进发，这时要离已成了庆忌的贴身亲信。在渡江进兵途中，江上风大，处于上风的要离借风势乘庆忌不备，用戟尽力刺去，刺穿他的胸膛，声称，要用一家三口换他一条命。
庆忌问：“你花这么大的代价刺杀我，为什么？我与你无仇，阖闾与你无恩，你怎么能丧心病狂出卖自己妻儿的两条性命？”要离说：“雁过留声，人过留名。”庆忌叹道“想不到我庆忌的大业竟败坏在你这种虻蝇小虫的手里。”说完倒提要离，沉溺水中三次，然后将要离放在膝上，这时庆忌的卫士要上前杀了要离，庆忌摇着手说：“这是天下勇士，怎么可以一日杀两个天下勇士呢?”又说：“留着他，我平生从未见过这等壮士，灭天伦、毁亲情、以妄图虚名为快，也罢，天不助我，我助其成名随愿，放他走吧！”庆忌拔出戟柄，失血气绝而亡。
要离的苦肉计，以其妻儿的性命和一条臂膀的代价骗得了庆忌的信任，又把一直视其如同兄弟的庆忌刺杀了，而自身家毁身残，最后面对阖闾赐予的富贵，要离拔剑自刎而死。
据说，要离葬在苏州胥门内梵门桥西城脚下的马婆墩，清道光七年曾在那里发现其墓碑。而庆忌大智大勇，人格高尚。相传人们为怀念他，特在西湖建了一座庆忌塔(位于浙江省府大院的弥陀山上)。